MPU-6050 සමඟ කාර්ය සාධනය ප්රශස්ත කිරීම: සැකසුම, ක්රමාංකනය සහ යෙදුම්
2024-04-25 9255

Mpu-6050 3-අක්ෂයේ ගයිරොසොපයක්, 3-අක්ෂ ත්වරණමාන සහ පරිමාණය කළ හැකි ඩිජිටල් චලන සකසනය (dmp) ඒකාබද්ධ කරන ලෝකයේ පළමු ඒකාබද්ධ 6-අක්ෂයේ චලන සැකසුම් සංරචකය වේ.එය භාවිතා කිරීමේ පරමාර්ථය වන්නේ x, y, z අක්ෂයේ, එනම්, තණතීරුව කෝණය, රෝල් කෝණය, ඒ කෝණය, කෝණය සහ කෝණය රෝල් කිරීම සහ යුවළ කෝණය කිරීම සඳහා වන වස්තුවේ නැඹුරුවන කෝණය ලබා ගැනීමයි.Mpu-6050 හි (අක්ෂයේ ත්වරණය ADX ත්වරණ දැන්වීම් අගය අගය අගය අගය සහ I2C අතුරුමුහුණත හරහා අපි කියවන්නෙමු.ඉරියව් විලුෂන් සැකසීමෙන් පසු, තණතීරුව, රෝල් සහ යේ කෝණ ගණනය කළ හැකිය.මිනුම් සාරධර්ම සඳහා දිශානුගත යොමු කිරීමක් ලෙස, සංවේදක ඛණ්ඩාංක පිළිබඳ අර්ථ දැක්වීම පහත දැක්වෙන රූපයේ දැක්වෙන පරිදි, දකුණු අත ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ මූලධර්මය (එනම් x- හි ධනාත්මක දිශාවට යොමු වේඅක්ෂය, දර්ශක ඇඟිල්ල y- අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවට යොමු වන අතර Z- අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවට මැද ඇඟිල්ල යොමු කරයි. දිශාව).

එහි කැපවූ I2C සංවේදක බස් රථයක් සමඟ, MPU-6050 හි බාහිර 3-අක්ෂයේ මාලිමා යන්ත්රයකින් සෘජුවම ආදානයක් ලබා ගත හැකිය.එය ඒකාබද්ධ ගයිරෝස්කෝප් සහ ත්වරණ කාලරාමුව අතර ඇති විෂමතා ගැටළුව ඉවත් කරන අතර බහු සංරචක විසඳුම් හා සසඳන විට ඇසුරුම්කරණ අවකාශය සැලකිය යුතු ලෙස අඩු කරයි.තුන්වන චුම්බටොටොටොටර් ටු-ඇක්සිස් චලන ෆියුෂන් ෆියුෂන් ප්රතිදානය ලබා දිය හැකි විට, එබ්සු -6x0 හි ප්රධාන I2C හෝ SPI වරායට පූර්ණ 9-අක්ෂ චලන ෆියුෂන් ප්රතිදානය ලබා දිය හැකිය (SPI වරාය ලබා ගත හැක්කේ MPU-6000).

- Ais328dqtr

- ICM-20689

- Mpu-3300

- Mpu-6000

- Mpu-6500

MPU-6050 නිෂ්පාදකයා TDK වේ.TDK හි ආරම්භකයින් දෙදෙනාගෙන් පසුව, ආචාර්ය යූගෝ කැටෝ සහ ටෝචි ටෝචි ටෝකියෝ හි ෆෙරියන් නිපදවා ඇති බව ඔවුහු ටෝකියෝ ඩෙන්කිකගකු කෝගෝ කේ.කේ.කේ.කේ.කේ. කේ.1935 දී. ගෝලීය ඉලෙක්ට්රොනික කර්මාන්ත සන්නාමයක් ලෙස, ටී.ඩී.කේ.ටී.ඩී.කේ.චුම්බක හා මධ්ය සංවේදක) ඊට අමතරව, TDK විසින් බලශක්ති සැපයුම් හා බලශක්ති උපකරණ, චුම්බක හිස් සහ වෙනත් නිෂ්පාදන ද සපයයි.එහි නිෂ්පාදන වෙළඳ නාමවලට ​​TDK, EPCOS, INNSENSES, MINTERNAS, TRMMBA සහ TDK-LAMBDA හි ඇතුළත් වේ.

ඒ අතර, SCL සහ SDA යනු MCU හා සම්බන්ධ IIC අතුරුමුහුණත් වන අතර, MCU-6050 MEIC-6050 මෙම IIC අතුරුමුහුණත හරහා MCU-6050 පාලනය කරයි.III අතුරුමුහුණතක් ද, එනම් Aux_cl සහ Aux_da.අක්ෂීය සංවේදක වැනි බාහිර වහල් උපාංග සම්බන්ධ කිරීම සඳහා මෙම අතුරු මුහුණත භාවිතා කළ හැකිය.Vollict යනු IO වරාය වෝල්ටීයතාවයයි.මෙම PIN සඳහා අවම වශයෙන් 1.8V සඳහා සහාය විය හැකිය.අපි සාමාන්යයෙන් එය කෙලින්ම vdd වෙත සම්බන්ධ කරමු.AD0 යනු වහල iic අතුරුමුහුණතේ (MCU හා සම්බන්ධ වූ වහල්භාවයේ ආරංචි පාලන PIN අංකයයි.මෙම PIN අංකය IIC ලිපිනය අඩුම කොටස පාලනය කරයි.එය GND සමඟ සම්බන්ධ වී ඇත්නම්, MPU-6050 හි III-6050 ලිපිනය 0x68;එය VDD සමඟ සම්බන්ධ වී ඇත්නම්, එය 0x69 වේ.මෙහි ලිපිනය අඩුම දත්ත සම්ප්රේෂණය ඇතුළත් නොවන බව කරුණාවෙන් සලකන්න (කියවීම සහ ලිවීමේ මෙහෙයුම් නියෝජනය කිරීම සඳහා අඩුම බිට් එක භාවිතා කරයි).MWbalancestC5 හි AD0 GND හා සම්බන්ධ වී ඇති බැවින් MPU-6050 හි IIC ලිපිනය 0x68 (අඩුම බිට් එක හැර).

MPU-6050 STC15 සමඟ සන්නිවේදනය කිරීම සඳහා IIC ​​භාවිතා කරයි, එබැවින් Mpu-6050 හා සම්බන්ධ SCL දත්ත රේඛා මුලින් අප විසින් ආරම්භ කළ යුතුය.

මෙම පියවර Mpu-6050 හි සියළුම ලේඛකයින් ඔවුන්ගේ පෙරනිමි අගයන් දක්වා යථා තත්වයට පත් කරයි, එය ලබා ගත හැකි අතර එය බල කළමනාකරණ ලේඛනයේ 1 (0x6b) Bit7 සිට Bit7 දක්වා ලිවීමෙන් සාක්ෂාත් කර ගනී.යළි පිහිටුවීමෙන් පසු, බල කළමනාකරණ ලේඛකාපත 1 පෙරනිමි අගය (0x40) වෙත ප්රතිසංස්කරණය කරනු ලබන අතර, MPU-6050 අවදි කර සාමාන්ය වැඩ කරන තත්වයට පත් කිරීම සඳහා මෙම ලේඛනය 0x00 ක් ලෙස සකසා ගත යුතුය.

මෙම පියවරේදී, අපි සංවේදක දෙකේ සංවේදක දෙකේ සංවේදක දෙකේ පූර්ණ පරිමාණ පරාසය (එෆ්එස්ආර්) ගයිරෝස්කෝප් වින්යාස ලේඛනය (0x1b) සහ ත්වරණ සංවේදන වින්යාස ලේඛනය (0x1c) හරහා පිළිවෙලින්.සාමාන්යයෙන්, අපි ගයිරෝස්කෝප් හි සම්පූර්ණ පරිමාණයේ පරාසය ± 2000dps සහ ත්වරණමාන ත්වරණ ත්වරණ ත්වරණ ත්වරණ ත්ව සිට ත්වරණ ± 2G දක්වා අපි සම්පූර්ණ පරිමාණයේ පරාසය සහ සම්පූර්ණ පරිමාණයේ පරාසය ± 2G දක්වා සකසා ඇත.

මෙන්න, අප පහත සඳහන් පරාමිතීන් වින්යාස කිරීමට අවශ්යයි: බාධා කිරීම් අක්රිය කරන්න, AUX I2C අතුරුමුහුණත අක්රීය කරන්න, FILOPOPE නියපීකරණ අනුපාතය අක්රීය කරන්න, ඩිජිටල් පහත් පාස් පෙරහන් (ඩීඑල්පීඑෆ්) අක්රීය කරන්න.මෙම පරිච්ඡේදයේ දත්ත කියවීමට අප බාධා නොකරන බැවින්, බාධා කිරීමේ ශ්රිතය ක්රියා විරහිත කළ යුතුය.ඒ අතරම, අප වෙනත් බාහිර සංවේදක සම්බන්ධ කිරීම සඳහා AUX I2C අතුරුමුහුණත භාවිතා නොකරන බැවින්, මෙම අතුරු මුහුණත වසා දැමිය යුතුය.මෙම කාර්යයන් බාධා කිරීම් සක්රීය ලේඛනය (0x38) සහ පරිශීලක පාලන ලේඛනය (0x6a) හරහා පාලනය කළ හැකිය.MpU-6050 ට සංවේදක දත්ත ගබඩා කිරීම සඳහා FIFO භාවිතා කළ හැකිය, නමුත් අපි මෙම පරිච්ඡේදයේ එය භාවිතා කර නැත, එබැවින් ෆීෆෝ නාලිකා වසා දැමිය යුතුය.FIFOS SMICOMBEROME (0x23) (0x23) හරහා මෙය පාලනය කළ හැකිය.පෙරනිමියෙන්, මෙම ලේඛනයේ වටිනාකම 0 (එනම්, FIFO අක්රීය කර ඇත), එබැවින් අපට පෙරනිමි අගය කෙලින්ම භාවිතා කළ හැකිය.ගයිරෝස්කෝප් හි නියැදි අනුපාතය පාලනය කරනු ලබන්නේ නියැදි අනුපාත බෙදුම්කරුගේ (0x19) විසිනි.සාමාන්යයෙන්, අපි මෙම නියැදි අනුපාතය 50 දක්වා තැබුවෙමු. ඩිජිටල් අඩු පාස් පෙරහන් (ඩීඑල්පීඑෆ්) වින්යාසය වින්යාස ලේඛනය (0x1A) හරහා සම්පූර්ණ කර ඇත.පොදුවේ ගත් කල, දත්ත නිරවද්යතාවය සහ ප්රතිචාර වේගය සමතුලිත කිරීම සඳහා අපි ඩීඑල්පීඑෆ් කලාප පළලට භාගයක් තබමු.

පද්ධති ඔරලෝසු ප්රභවය සැකසීම රඳා පවතින්නේ මෙම ලේඛනයේ අඩුම බිටු වර්ග තුන (0x6b) මතය. එහිදී මෙම ලේඛනයේ අඩුම බිටු තුන (0x6b) මත පදනම් වේ.පෙරනිමියෙන්, මෙම බිටු තුන 0 දක්වා සකසා ඇති අතර එයින් අදහස් වන්නේ පද්ධතිය අභ්යන්තර 8MHz RC දෝලනය ඔරලෝසු ප්රභවය ලෙස භාවිතා කරයි.කෙසේ වෙතත්, ඔරලෝසු නිරවද්යතාවය වැඩිදියුණු කිරීම සඳහා, අපි බොහෝ විට එය 1 ට 1 ක් තබා X-AXIS GYORSCOPE PLOCK ප්රභවයක් ලෙස තෝරා ගනිමින් සිටිමු.ඊට අමතරව, කෝණික ප්රවේග සංවේදකය සහ ත්වරණය කිරීමේ සංවේදකය සක්රීය කිරීමේ ක්රියාවලියෙහි වැදගත් පියවරක් වේ.මෙහෙයුම් දෙකම ක්රියාත්මක වන්නේ බල කළමනාකරණ ලේඛනය 2 (0x6c) හරහා ය.අනුරූප සංවේදකය සක්රිය කිරීම සඳහා අනුරූපී බිට් 0 දක්වා සකසන්න.ඉහත පියවර සම්පූර්ණ කිරීමෙන් පසු MPU-6050 සාමාන්ය වැඩ කිරීමේ තත්වයට ඇතුළු විය හැකිය.විශේෂයෙන් සකසා නොමැති එම ලේඛණ පද්ධතිය විසින් පෙරනිමි සාරධර්ම පෙරළීම අනුගමනය කරයි.

සංවේදකය ඇතුළත ගයිරෝ සමඟ සවි කර ඇති අතර, ගයිරෝස්කොපි ආචරණය හේතුවෙන් ආරම්භක දිශාවට සමාන්තරව පවතිනු ඇත.එමනිසා, ආරම්භක දිනයේ සිට ගයිරෝගේ අපගමනය හඳුනා ගැනීමෙන් අපට භ්රමණය වීමේ දිශාව හා කෝණය ගණනය කළ හැකිය.

ත්වශමිතිය සංවේදකය යනු ත්වරණයකිරීම මැනිය හැකි උපකරණයකි.ත්වරණය අතරතුර, සංවේදකය මඟින් ස්කන්ධ වාරණයට යොදන අවස්ථාවන් බලාත්මක වන අතර පසුව නිව්ටන්ගේ දෙවන නීතිය භාවිතා කරමින් ත්වරණ වටිනාකම ගණනය කරයි.

GYOSCOPE සහ ත්වරණමාන සංවේදක වලින් දත්ත ලබා ගැනීම සඳහා DMP6050 චිපයේ දත්ත සැකසුම් මොඩියුලයකි.මෙම අංගය පර්යන්ත මයික්රොප්රොසෙසරයේ වැඩ ප්රමාණය බෙහෙවින් අඩු කරන අතර වෙහෙසකර පෙරහන් සහ දත්ත විලයන ක්රියාවලිය මග හැරේ.

සටහන්:

Quatsions: Quatsions යනු සරල අතිරික්ත සංඛ්යා ය.සංකීර්ණ අංක තාත්වික සංඛ්යා වලින් සමන්විත වන අතර, මා ^ 2 = -1.

- සෙල්ලම් බඩු

- ජංගම දුරකථනය සහ අතේ ගෙන යා හැකි සූදු

- චලන මත පදනම් වූ ක්රීඩා පාලකයන්

- blurfree ™ තාක්ෂණය (වීඩියෝ / තවමත් රූප ස්ථායීකරණය සඳහා)

- ආසියානු ™ තාක්ෂණය (ආරක්ෂාව / සත්යාපනය සඳහා)

- ක්ෂණික ™ IG ™ අභිනය හඳුනා ගැනීම

- සෞඛ්යය, යෝග්යතාවය සහ ක්රීඩා සඳහා පැළඳිය හැකි සංවේදක

- චලන-සක්රීය ක්රීඩාව සහ යෙදුම් රාමුව

- th ෂධ පරිගණකය ™ තාක්ෂණය (අභිනය කෙටි කප්පාදු කිරීම සඳහා)

- ස්ථාන පදනම් කරගත් සේවාවන්, පොලී පොයින්ට් සහ මළ ගණනය කිරීම

- අන්තර්ජාලය සඳහා ත්රිමාණ දුරස්ථ පාලක සම්බන්ධිත ඩීටීවීඑස් සහ ඉහළ කොටු සකසා, 3D මීයන්

- ටූචොචෙනෝනෝ කොහෙද thory තාක්ෂණය ("ස්පර්ශ" UI යෙදුම් පාලනය / සංචාලනය සඳහා)

Mpu-6050 ශබ්දය අඩු කිරීම සඳහා අපට පහත ක්රම ලබා ගත හැකිය.

ACCELERMEMEMETER සහ MPU-6050 හි ගයිරෝස්කෝප් ක්රමාංකනය කිරීම මගින් සංවේදකවල නැඹුරුව හා වැරැද්ද ඉවත් කළ හැකි අතර එමඟින් ශබ්දයේ බලපෑම අඩු වේ.ක්රමාංකන ක්රියාවලිය සාමාන්යයෙන් අදියර දෙකකින් සමන්විත වේ: ස්ථිතික ක්රමාංකනය සහ චලන ක්රමාංකනය.

Mpu-6050 හි විදුලි රැහැනකට පෙරහන් ධාරිත්රක එකතු කිරීම සංවේදකය මත බල සැපයුම් ශබ්දයේ බලපෑම අඩු කළ හැකිය.මේ අතර, පීසීබී පිරිසැලසුම අතරතුර, MPU-6050 අධි සංඛ්යාත සං signal ා රේඛා සහ ඉහළ බල සංරචක වැනි මැදිහත්වීමේ ප්රභවයන්ගෙන් mpou-6050 දුරින් තබා ගැනීමට උත්සාහ කළ යුතුය.

Mpu-6050 වෙතින් අමු දත්ත එකතු කිරීමෙන් පසු, ශබ්දය ඇති කරන ලද ඇඟිලි ගැසීම් තුරන් කිරීම සඳහා මූලික දත්ත පූර්ව සැකසීමට අපට මෘදුකාංග පෙරීමේ සබැඳියක් එක් කළ හැකිය.බහුලව භාවිතා වන මෘදුකාංග පෙරීමේ ක්රම අතරමැදි පෙරීම, මධ්ය පෙරීම, කල්මන් පෙරීම සහ එසේ ය.

Mpu-6050 හි අභ්යන්තර ඒකාබද්ධ ඩිජිටල් අඩු පාස් පෙරණයක් ඇත, එය තම කුළුණු සංඛ්යාතය සැකසීමෙන් අධි සංඛ්යාත ශබ්දය අඩු කිරීම සඳහා භාවිතා කළ හැකිය.App-6050 හි ප්රොබ්සිෆ්ලයි ලේඛනය වෙනස් කිරීමෙන් අපට ඩිජිටල් පෙරණයේ කැපුම් සංඛ්යාතය සැකසිය හැකිය.

MPU-6050 යනු වස්තූන්ගේ යෝජනාව සහ ආකල්පය මැනීම සඳහා භාවිතා කළ හැකි අක්ෂීය ඇක්සිල්රෙරෝමීටරය සහ ගයිරෝස්කෝප් සංවේදකයෙකි.MPU-6050 මත පදනම් වූ චලන ගමන් පථ ගණනය කිරීම පහත සඳහන් පියවරයන්ගෙන් සාක්ෂාත් කරගත හැකිය:

පළමු පියවර වන්නේ සංවේදක දත්ත කියවීමයි.සුදුසු රියදුරන් සහ පුස්තකාල කාර්යයන් භාවිතා කරමින් MPU-6050 සංවේදක වලින් අප්සෙටෙරෝමීටරය සහ ගයිරෝස්කෝප් දත්ත අපි කියවිය යුතුය.මෙම දත්ත සාමාන්යයෙන් ඩිජිටල් ආකෘතියකින් ප්රතිදානය වන බැවින් සමහර පරිවර්තන හා ක්රමාංකන කටයුතු ඒවා භෞතික ඒකකවල සැබෑ මිනුම් බවට පරිවර්තනය කිරීම අවශ්ය වේ.

දෙවන පියවර වන්නේ ත්වරණය ගණනය කිරීමයි.පළමුවෙන්ම, එක් එක් අක්ෂයේ වස්තුවෙහි ත්වරණය ත්වරණය සඳහා අප YSCENEMEMETER වෙතින් දත්ත සැකසිය යුතුය.පසුව, එක් එක් අක්ෂයේ ඇති වස්තුව ප්රවේගය සහ විස්ථාපනය ගණනය කිරීම සඳහා, ත්වරණ දත්ත ඒකාබද්ධ කළ යුතුය.අවතැන්වන ගණනය කිරීම්වල නිරවද්යතාවය සහතික කිරීම සඳහා ඊර්ලර්ගේ ක්රමය හෝ දිවළුකාර-කුට්ටා ක්රමය වැනි සංඛ්යාත්මක ඒකාබද්ධතා ශිල්පීය ක්රම බොහෝ විට මෙම ක්රියාවලියේදී භාවිතා වේ.

තෙවන පියවර වන්නේ කෝණික ප්රවේගය ගණනය කිරීමයි.ගයිරෝස්කෝප් දත්ත භාවිතා කරමින්, එක් එක් අක්ෂයේ ඇති වස්තුවේ කෝණික ප්රවේගය ගණනය කළ හැකිය.නැවතත්, මෙම දත්ත ක්රමාංකනය කළ යුතු අතර තථ්ය භෞතික ඒකකවල කෝණික ප්රවේගය ලබා ගත යුතුය.

සිව්වන පියවර වන්නේ භ්රමණය ගණනය කිරීමයි.කෝණික ප්රවේග දත්ත ඒකාබද්ධ කිරීමෙන්, සෑම අක්ෂයක් තුළම වස්තුව කරකැවීමේ කෝණය ගණනය කළ හැකිය.කෝණය ගණනය කිරීම සඳහා අයිලර්ගේ ක්රමය හෝ තනිකඩය-කුට්ටා ක්රමය වැනි සංඛ්යාත්මක ඒකාබද්ධතා ශිල්පීය ක්රම භාවිතා කර මෙය කළ හැකිය.

පස්වන පියවර වන්නේ දත්ත ඒකාබද්ධ කිරීමයි.වස්තුවේ සම්පූර්ණ ආකල්පයක් සහ ස්ථාන තොරතුරු ලබා ගැනීම සඳහා අපි ත්වරණමාන හා ගයිරෝස්කෝප් වලින් දත්ත ඒකාබද්ධ කරමු.සැකය මත පදනම් වූ ආකල්ප සොල්විල් හෝ ඊඑල් ගෝලාකාර කෝණ සොල්වර් වැනි ඇල්ගොරිතම භාවිතා කර මෙය කළ හැකිය.

හයවන පියවර වන්නේ ප්රති .ල දෘශ්යමාන කිරීමයි.අපි ත්රිමාණ ඛණ්ඩාංක පද්ධතියක ඇති කරුණු සමූහයක් බවට පරිවර්තනය කර එය වස්තුවේ චලන ගමන් මාර්ගය සහ ආකල්ප වෙනස්වීම් පිළිබඳ වඩාත් බුද්ධිමත් අවබෝධයක් සඳහා සුදුසු දෘශ්ය අවබෝධයක් ලබා ගනිමු.

අත්පත් කරගත් ප්රති results ල මඟින් 1% ට වඩා අඩු නිරවද්යතාවයක් පෙන්නුම් කරන අතර සෝපානයේ විදුලි පතුවළ සහ ඉහළ ප්රමිතීන් නිසි ලෙස මානයන් සහතික කිරීම.

අභ්යන්තර MPU050 රෙජිස්ටර් කියවීමට, ශාස්ත්රපති ආරම්භක කොන්දේසියක් යවයි, පසුව I2C වහල් ලිපිනය සහ ලිවීම බිට් සහ ක්ලික් කිරීමට යන ලේඛන ලිපිනය.

පැළෑටි සෞඛ්ය ලුහුබැඳීම, යෝග්යතා ලුහුබැඳීමේ උපාංගවල.ඩ්රෝන හා ක්වාඩ්කොප්ටර්වල, MPU6050 ස්ථාන පාලනය සඳහා භාවිතා කරයි.රොබෝ අත පාලනය කිරීම සඳහා භාවිතා කරයි.අත් අභිනය පාලන උපකරණ.

MPU6050 IMU සංවේදක වාරණය දෘඩාංග හා සම්බන්ධ Mpu-6050 සංවේදකයෙන් දත්ත කියවයි.බ්ලොක් පිටිපාදනය ත්වරණය ත්වරණය, කෝණික අනුපාතය සහ සංවේදකයේ අක්ෂ දිගේ උෂ්ණත්වය.

AcceelerMeeter සහ ගයිරෝස්කෝප් වෙතින් ලැබෙන දත්ත ඒකාබද්ධ කරන MPU6050 හි ඔන්බෝඩ් ප්රොසෙසරය මෙයයි.MPU6050 භාවිතා කිරීමට DMP යනු පසුව වන අතර පසුව විස්තරාත්මකව විස්තර කෙරේ.සියලුම මයික්රොප්රොසෙසර් මෙන්ම දුවන්නට DMP වෙත ස්ථිරාංග අවශ්ය වේ.